成为“卖铲子”的人
文|《中国企业家》记者 孔月昕
编辑|马吉英
图片来源|受访者
当商业化落地能力成为衡量具身智能公司的重要标尺，熊友军却称这不是他当下最关注的事。
熊友军是北京人形机器人创新中心CEO。“我认为具备一定的商业能力更好，它是nice to have而非must have。”他说。在接受采访过程中，熊友军反复提到的关键词是“服务”，在他看来，这是北京人形机器人创新中心（以下简称北京人形）的核心。
北京人形成立于2023年年底，最初由京城机电、北京优必选及亦庄机器人以及一些投资机构投资4.6亿元组建。随着北京人形机器人创新中心正式建立，熊友军开始进入一种每天工作超12小时、年出差219次的极限创业状态。
熊友军面对的，不仅是一个公司的经营和平台的打造，更是一个前沿行业在混沌期的艰难探索：先聚焦VLA模型还是世界模型？更依赖仿真数据还是真实数据……
在北京人形的研发团队里，这些全球性的技术路线争议每天都在上演，时常陷入“谁也说服不了谁”的僵局。熊友军要在这个不确定性中寻找平衡。“目前（技术路线）尚未收敛，”他坦言，“我们每个方向都在探索，只是资源投入各有侧重。”他致力于在公司营造一种“允许犯错，但绝不容忍裹足不前”的文化。
熊友军希望全力推动的是技术演进与开源——2024年发布首代“具身天工”机器人，同年晋级为国家地方共建创新中心；2025年3月，北京人形发布“慧思开物”平台，同年4月实现马拉松夺冠，不久后还开源了其运动控制框架，并逐步开源VLM模型、VLA模型和世界模型等多类具身智能模型；2026年2月，发布大脑和小脑能力显著提升的“具身天工3.0”，并同步完成首轮超7亿元市场化融资，投资方为北京市人工智能产业投资基金、亦庄国投、北京高精尖基金、华控基金等机构，以及百度、东土科技等产业方。
在他看来，未来的具身智能是一个必然的万亿级市场，而眼前的行业远未抵达终局。当前所有的技术突破，都只是通向最终形态的“阶段性产物”，尚不足以构筑真正的护城河。熊友军表示，北京人形的定位，是打造机器人领域的安卓生态，成为“卖铲子的人”。
以下为《中国企业家》与熊友军的对话，有删减。
克制与泡沫
《中国企业家》：近期北京人形公布的7亿元人民币融资，也是你们首次市场化融资。从启动到最后完成交割，周期大约是多长时间？中间有关键性节点吗？
熊友军：我们启动这轮融资的时间相对较短，差不多是2025年四季度开始。我们的资金一直相对充裕，因此之前没有对外融资。后续由于有很多投资方和有影响力的资本认为这是一个很好的启动市场化融资机会，因此大家与股东和政府进行沟通，迅速启动了这轮融资。
《中国企业家》：根据你的观察，投资人在行业内的关注重点是否已经发生变化？
熊友军：2025年是量产元年，各地都在推动产业落地，这是行业的大趋势。虽然大家的关注可能会有一些变化，但是我们并没有受到影响，因为我们是第一轮市场化融资，所以战略不会因此做任何变化。
《中国企业家》：这是你们第一次市场化融资，如何计算估值或者判断估值的锚点？
熊友军：这是双方协商的结果，没有明确的计算公式，是与产业发展成熟度、大家对产业的认知综合进行评估和协商的结果。
《中国企业家》：这次有对赌条款之类的协议吗？
熊友军：没有。我们的技术发展和布局远超投资人之前的认知，我们一直在引领行业的技术布局和方向发展。他们没有给我们设置任何对赌条件。从公司迭代的速度和深度布局来看，我们应该会超过他们的预期。
熊友军
《中国企业家》：很多产业资本想进入具身赛道，你们本轮也引入了多家产业资本，背后的考虑是什么？
熊友军：我们需要寻找战略投资者，他们可能从品牌、技术、人才和资源、供应链上帮助我们。现在有很多有钱的投资方想投资我们，但我们会更倾向于寻找有战略资源和产业应用的合作伙伴。
虽然具身智能很火，但是从横向和纵向对比分析，中国在这方面相对克制。
横向来看，国内人形机器人的公司估值为100多亿元人民币，规模最大的优必选市值不到千亿，美国的Figure估值是几百亿美元，美国的Scale AI只是一个做数据的公司，估值几百亿美元。
纵向来看，机器人行业未来将拥有10万亿美元的庞大市场。今天估值几十亿元、上百亿元的公司仍然有巨大的成长空间。因此，资本以及国家投入都是值得的。培养一个庞大的产业，前期不需要花费几十亿上百亿，我认为杠杆已经足够大。
《中国企业家》：也有一些投资人认为这个行业存在泡沫。
熊友军：我认为不存在泡沫。如果认为有泡沫，那是对未来人形机器人市场估计不够，研究不透彻。
没有泡沫的产业，只有泡沫的公司。如果你的公司技术不行、布局不够，那么估值10亿元或者20亿元都达不到。如果真的布局很远，我认为现在估值几百亿元都不是问题。
《中国企业家》：你们可能有一部分融资是国资或者地方政府的资金，他们对商业化有要求吗？
熊友军：目前的情况非常早，我认为还没有达到谈论商业化的程度，大家关注的都是未来。
做卖铲子的人
《中国企业家》：北京人形机器人创新中心的定位是什么？科研平台属性和公司属性如何平衡？
熊友军：北京人形机器人创新中心其实定位很清晰，它首先是一个国家平台，作为国家平台的创新中心，创新是必须的。
创新一方面指技术创新，另一方面是管理模式创新。北京人形早期有几家股东，像优必选、京城机电、亦庄机器人、他山、因时等公司一起投资，所以它兼具了国家创新平台和公司的属性。
我觉得它的定位是一家创新型公司——既不是传统的商业化公司，也不要用传统的平台去看它，应该用创新的眼光去看它。
《中国企业家》：发展至今，技术已经进行了多轮迭代，你认为遇到的最大挑战或者困难是什么？
熊友军：我们遇到的问题非常多，包括技术、产品、人才和资金等方面。我们需要建立一个庞大的平台。
关于技术问题，早期大家在小脑运动方面尝试采用传统模式，即Model-based（基于传统控制算法），以及WBC（Whole-Body Control，全身控制）。这些是基于现有数学公式和方程求解并进行规划。随着大模型deep learning的出现，我们开始转向强化学习和模仿学习，这是一种全新的架构。
我们是否需要切换这些架构？研发团队内部有很多争论和论证，虽然有不同的意见，但是最终我们果断地切换到更新的技术结合，实际上把传统研发模式全部颠覆。
《中国企业家》：如果颠覆了，可能需要重新学习，资源也要重新投入？
熊友军：所有人都需要重新学习。
《中国企业家》：股东会质疑你们之前的投入浪费了吗？
熊友军：那倒不会，后面制作机器人的大脑可能不会像现在这样，我们会制作慧思开物的整套体系。行业目前有做大脑的架构，如分层架构，大脑和小脑分开，也有采用端到端的模式，采用世界模型架构。现在技术还未收敛，收敛前会有很多争论。我们认为最终应该拥抱新技术和创新，不能墨守成规。
我认为，我们每次的创新和技术路线转移在这个行业都具有引领性。对于开源数据集、数据训练和大模型等方面的数据如何产生，我们早先都有过争论。这些数据是用仿真数据还是用实体采集的数据？有些公司非常鄙视仿真数据，认为仿真数据训练出的模型完全不能用；有些人认为一个创业公司开发出一个真实数据，成本太高，数量不够。
后来我们自己摸索出一套将真实数据和仿真数据结合起来的方法。我们的结合比例是4：1，仿真数据占比80%，真实数据占比20%。
这种技术路线的争执一直存在，我认为后面也不会停止，关键是需要不断尝试。错了没关系，创新肯定会犯错，不能因为错了就一棍子打死。创新中心最大的优点是允许犯错，最不能容忍的是裹足不前、墨守成规。
《中国企业家》：你们最先开源了具身天工和慧思开物两个通用平台，它们在整个行业中的应用情况如何？
熊友军：这两个通用平台的开放对整个行业的促进作用非常大，尤其是具身天工1.0的开放。当时我们将图纸、数据集、运动控制的基础算法等全部开放。之前大家认为做人形机器人有很高的门槛，但从2024年到2025年很多公司都可以做人形机器人，我认为这与具身天工之前的开放有很大关系。
我记得在2024年的世界机器人大会上，很多人形机器人公司也做了本体，但基本是不动的。同年上海举办的WAIC世界人工智能大会上也有“十八罗汉”，基本也是不动的。但在天工开放之后，2025年的世界机器人大会上的大部分机器人都可以动了。
同样，在2025年4月份举办世界机器人马拉松比赛时，有20家公司参加，当时只有三家公司跑完了，还有十几家公司在起跑线上就出现了问题，有各种状况和让人哭笑不得的事情，就是大家当时的技术都不行，但这毕竟属于行业早期，也是一个很好检验和打磨技术的机会。
我认为开源开放有很大的促进作用。从我们后台可以看到，数据集下载量超过15万，并且在开源平台上大家会交流各种问题，我们也有专门的团队解答问题，为大家提供辅导。我认为这为行业做出了很多贡献。
《中国企业家》：使用你们平台的都有哪些人？
熊友军：有个人开发者、学生、老师、高校以及重点实验室，包括国内外都有，还有一些研究所。目前阶段，更有价值的可能是一些大型公司，他们利用我们的平台和机器人，或者自己制作机器人，结合他们的业务垂直领域进行应用。
《中国企业家》：你们最近发布了具身天工3.0，从2.0到3.0，你认为其中最大的技术飞跃或者进步体现在哪里？
熊友军：一方面，它的运动能力和灵巧性更加出色。我们视频里展现的它跳一米高的台子，以前不具备这种能力。原来机器人展现的是家里的楼梯、斜坡、各种草沙丘石的通过性，现在它能适应更加复杂的场景。另一方面，它的大脑人机交互、环境感知、用户识别、意图识别、错误反思以及长程任务规划能力都有全面的提升。
《中国企业家》：你们很多技术都是开源的，这是否与公司赚取利润或者商业化方面存在冲突？
熊友军：实际上并没有太大冲突，许多公司如Google的安卓、华为的鸿蒙都是开源技术，这并不影响商业化运作。我们现在也是如此，尤其在人形机器人、具身智能行业的早期，必须让行业技术达到一定的成熟度才可以商业化。
开源和闭源是两种不同的商业模式选择，开源能够更快地繁荣产业，使中国具身智能产业在国际上占领行业制高点，更好地建立产业生态。
我认为这是我们站在国家创新中心的角度履行国家平台职责的体现，这也与公司的发展战略没有矛盾。我们未来选择开源生态，将最好的技术提供给企业和机器人公司，让他们使用我们的产品，我们销售铲子，我认为这是一件非常好的事情。
《中国企业家》：你对公司未来的定位类似于Google吗？
熊友军：正如Google的安卓一样，人形机器人的竞争，不是本体的竞争，它应该是大小脑即智能的竞争，内核实际上是一个平台的竞争。
填平鸿沟，点亮科技树
《中国企业家》：你认为公司发展过程中最难的是技术研发还是商业落地？
熊友军：由于我们是创新中心，因此我们90%的精力都集中在技术创新上。
我认为目前谈论商业利益还太早。我们更多的是将技术开源后，让合作伙伴和股东进行商业孵化，以便更好地服务他们，这样也能够达到我们的商业溢出能力。例如有些股东使用机器人和具身天工平台，在他们的垂直领域能够实现产业化和批量商业化。
我们为他们提供标准白牌的具身天工平台，我觉得也不错。我们还将具身天工和慧思开物的大小脑（能力）开放出去，有些公司利用我们的平台在垂直领域进行工作，这样就实现了类似机器人安卓的能力。
《中国企业家》：你们已经开源了VLA模型，在真实场景中，它执行任务时能达到什么水平？
熊友军：我们非常关注它的三种泛化能力：一是场景泛化能力，通过改变操作机器人实际工作的各种场景，观察它完成同一个任务的成功率；二是任务的泛化，即在同样的场景下，给它不同的任务，使用不同的测试集测试它的成功率；三是本体泛化，使用我们的机器人，或者其他公司的机器人、机械臂、轮式和四足等，VLA模型都可以适配不同的本体，以观察它完成同一个工作的能力。
从实际部署和测试情况来看，我们VLA的模型表现不错。
《中国企业家》：目前各家具身公司都有自己的VLA模型，但大家普遍发现更适合在自己的本体使用，平移到别家本体或者机器人上表现可能会差一些。你们如何让它在其他平台上发挥同样的效果？
熊友军：我们推出的整套训练方式不同。在训练过程中，我们大量使用不同平台、数据集和任务进行泛化。同时我们也使用了多模态数据，例如图片、文字、视频以及实际操作数据，基于这些多模态数据训练。我们可能与一般创业公司不同，他们更加关注基于自己的本体，在自己的本体或者专注的垂直领域数据做得不同，我们瞄准的是泛化，这更能体现我们平台的属性，也可以避免模型孤岛。
目前很多人都在谈论平台的优势，实际上很多都是孤岛效应。这个平台可能只适合某一种场景、本体或者任务，如果开放给行业使用，大家肯定希望它是一个基础平台，具备一定的泛化能力。拥有泛化能力之后，基于平台做更多事情，可能又涉及到后训练等。我认为，站在我们的肩膀上训练这个模型可能会更好地提高模型的适应性和鲁棒性。
《中国企业家》：行业里有些人并不看好VLA模型。
熊友军：整个行业在这方面仍然在摸索，尚未形成完全收敛的技术路径。VLA模型和发展路径大家并不都认可，且行业里面还在有新的路径出现，例如杨立昆采用世界模型的思路，用想象式推理的方式制作机器人的大脑；李飞飞等人的空间智能等。
从务实角度来看，VLA已经在一些场景上开始落地并做了一些试点工作，也能解决行业部分问题，它是当前阶段一个可以落地的方案。不过我们也不排除随着技术的进一步发展，新的理论出现或者世界模型进一步验证，它能够更好地落地。我认为在技术迭代中，大家应该保持开放心态，兼容并蓄，逐步实践，不能放弃前沿技术的探索，也不能无法落地。
《中国企业家》：之前你们与李宁进行了测试相关的合作，这是否是你们未来场景化的布局？
熊友军：我一直认为，人形机器人优先落地需要解决的是3D（dangerous、dirty、dull）场景的问题，我从来不主张人形机器人去代替或抢普通人的工作。人形机器人目前仍然是人的辅助，在人不适合去的地方、对人有危险的地方、对人有伤害的地方，代替或辅助人完成这些工作，我一直认为这种场景才是我们现在应该优先发展的。
3D场景非常多，每个场景都很大。比如带电作业场景以及粉尘高温低温等场景。我们已经与行业合作，提供平台，进行技术创新和示范应用，不过产业大规模应用需要一段时间磨合。
我们提供具身天工平台、慧思开物的基础架构以及基础模型。我们提供的就像一个刚毕业的大学生，它们未来从事机械、电子、传感器等工作，主要看后续为它输入的专业数据。
《中国企业家》：你们目前具备量产能力了吗？
熊友军：目前全国范围内已经实现量产的就是优必选等几家头部公司，我们建立了一个国内规模较大的中试验证平台，是为行业服务的开放平台。
目前行业存在一些痛点，如关键核心共性技术的创新能力，我们利用具身天工和慧思开物两个通用平台引领行业，点亮人形机器人行业的科技树，并持续进行技术探索。另一方面，行业内的服务能力不够，第一个服务能力是从实验室样机走向产业化存在gap，最后一公里没有打通，目前许多机器人初创公司更多还是在技术研发方向上，真正从技术研发走到产业化应用，存在一些鸿沟，尤其在京津冀边上，缺少相应的服务平台填平这些鸿沟。作为国家创新中心，我们有责任将鸿沟填平。
目前中试验证平台已经下线了第1000台机器人，且拥有5000台套的年产能，我们已经具备服务行业的初步能力，未来可能会持续建设，探索更多成熟的生产工艺和自动化生产机器人设备。我们将打通SOP标准的操作流程和生产流程，以提高效率和降低生产成本，从而真正为初创公司和研发机构提供服务，让他们专注于技术创新和技术落地，我们的服务能力也能得到提升。
《中国企业家》：在从0到1000台期间，你们是否遇到了挑战，以及你们如何解决这些挑战？
熊友军：这有非常多的挑战。这是一个新兴行业，机器人也在不断迭代。它的生产工艺、流程、检验检测标准以及供应链中的核心零部件要求都不确定。要实现这些目标，首先需要一个平台，让这条线能够运转。在运转过程中，你才能发现当前存在的TOP5的问题，然后优先解决并逐步迭代，这样产业才能进步。
如果没有这个平台，只是空想空谈，无法务实地推动产业发展，中间问题和细节问题非常多。我们没有捷径，只能去完成。
《中国企业家》：可以列举一两个例子吗？
熊友军：例如机器人的来料检测标准和检验检测标准，一台机器人下线需要测量什么以及出厂标准是什么，机器人生产完成后哪些是合格的，哪些是不合格的，运动能力到什么情况合适，这些都没有标准。
《中国企业家》：虽然各家机器人的泛化能力还需要增强，但是肯定也要考虑商业化问题，并先销售自家的本体，这会影响你们的销售或者商业化吗？
熊友军：我认为不会。追求纯粹的商业利润不是我们现在最关注的。而且具身智能产业远远没有达到终局，今天的技术都是阶段性的中间产物，还不足以形成护城河。
《中国企业家》：之前有公司认为2025年的商业化目标是达到几百台全尺寸机器人的出货量，还有人认为1000台机器人就可以支撑一家机器人公司上市，你如何看待这个说法？
熊友军：我认为具备一定的商业化能力更好。它是nice to have而非must have。我们希望更多的人能够使用具身天工平台与慧思开物相结合，这是从构建生态、提升慧思开物和具身天工的影响力以及赋能产业的角度考虑。
《中国企业家》：你认为未来1~2年行业将进入怎样的阶段？
熊友军：2025年被称为量产元年，头部的几家公司已经有几千台量产，很多公司也有了小批量发货，这是一个非常好的趋势，很多发展超出了大家的预期。
我认为2026年的数据量比2025年会有更大进步，应用方面也会更加成熟，数据量可能会有更大发展。现在有更多的资源涌入，大家还会在技术方面更进一步，迭代速度会更快。
行业发展一是靠技术驱动，二是靠应用牵引。双轮驱动的方式将加快中国机器人产业的发展。随着2026年更多的资源涌入，更多政策出台，行业飞轮会转得越来越快。
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责任编辑：杨赐
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